[实用新型]一种五自度机械手装置有效
| 申请号： | 201120331195.X | 申请日： | 2011-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN202212965U | 公开（公告）日： | 2012-05-09 |
| 发明（设计）人： | 杨井华;何扬清;章世秀;徐凯 | 申请（专利权）人： | 南京农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210095 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。 所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。 在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。 该机械手装置结构简单、组装便捷、拆卸方便、操作安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 装置 | ||
【主权项】：
一种五自度机械手装置，是由小齿轮、I号步进电机、机座、II号步进电机、III号步进电机、IV号步进电机、V号步进电机、主体、大齿轮、大臂、小臂、手部、手腕组成；其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。
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