[实用新型]狭窄道路检测装置

摘要

本实用新型涉及一种狭窄道路检测装置，其可以准确地判定是否可以进入狭窄道路，以可靠地防止与障碍物之间的接触。从CCD照相机、传感器、车门后视镜开关向控制装置输入各自的信号，获得本车辆的进入方向的环境，对道路的形状和障碍物进行三维识别，计算·存储道路和障碍物在三维坐标上的位置，计算·存储本车辆在三维坐标上的位置，计算本车辆在三维坐标上的预测行进路线。基于车辆外形求出障碍物和本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，综合判定障碍物和本车辆之间的接触，向警报发生部、声音发生部、及第1显示部和第2显示部中输出控制，并根据需要向自动地使本车辆减速·停止的自动制动装置输出动作信号。

主权项

一种狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：图像识别单元，其获得本车辆的行进方向的环境，作为距离分布的三维图像数据；道路形状和障碍物识别单元，其根据所述三维图像数据，三维地识别所述本车辆的行进方向的道路的形状和障碍物；道路和障碍物位置计算存储单元，其计算并存储所述识别出的道路和障碍物在预先设定的三维空间中的位置；接触判定单元，其基于所述本车辆的预先存储的车辆外形，求出所述障碍物和所述本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这些结果对所述障碍物和所述本车辆之间的接触进行判定；以及通知单元，其基于所述接触判定单元的接触判定结果，向驾驶员通知。