[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种清洁机器人系统及其控制方法，使得能够在所述清洁机器人的帮助下可靠并且快速地进行清洁。所述清洁机器人系统包括至少一个外部装置，每一个外部装置都由指示器和虚拟墙壁设置功能形成，在所述外部装置的帮助下可以由清洁区域参考点周围的模块单元执行清洁工作，从而不留下未清洁的区域。由于可以利用由外部装置设置的虚拟墙壁设置来限制所述清洁机器人的接近，因此可以防止任何由于所述清洁机器人的碰撞对家具的损坏，并且可以阻止所述清洁机器人逃离已设置的清洁区域。

主权项

一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人10，所述清洁机器人自动地吸入并且清扫灰尘及异物，同时避开和绕过前方的障碍物；至少一个外部装置20，所述至少一个外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能，用于允许所述清洁机器人10认知清洁参考点和行走限制区域，以及充电部分30，所述充电部分对所述清洁机器人10充电，其中所述清洁机器人10包括：清洁部分11，吸入并清扫清洁区域中的灰尘和异物；驱动部分17，驱动所述清洁机器人10；障碍物检测部分12，在行走过程中检测障碍物；收发器部分13，与所述外部装置20和所述充电部分30通信；机器人控制部分14，控制每一个元件的操作；机器人操作部分15，将用户的操作信号输入到所述机器人控制部分14中；以及机器人电源部分16，供应用于所述清洁机器人10的操作的电力；以及其中所述外部装置20每一个均包括：机器人信号接收部分21，接收向所述清洁机器人10发射的机器人信号；指示器信号控制部分22，向所述清洁机器人创建清洁区域参考点的信号；虚拟墙壁信号控制部分23，创建虚拟墙壁信号，以便向所述清洁机器人通知行走限制区域；外部装置控制部分24，控制所述机器人信号接收部分21、所述指示器信号控制部分22和所述虚拟墙壁信号控制部分23的操作；外部装置操作部分25，帮助将用户的设置值输入到所述外部装置控制部分24中；外部装置电源部分26，供应用于元件操作的电力；以及外部装置收发器部分，响应于从所述指示器信号控制部分22和所述虚拟墙壁信号控制部分23发射的信号而发射信号。