[发明专利]可移动物的目标状态确定装置以及程序

摘要

本发明提供一种可移动物的目标状态确定装置以及程序，其通过环境运动检测部（40），而对本车辆的车速进行检测，且对周围的可移动物进行检测。通过碰撞概率预测部（41），而对本车辆与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测。通过移动规范学习部（44），而根据关于规范的移动而求出的、驶入速度、碰撞概率、以及经过其他可移动物的侧方时的侧方通过速度，对驶入速度和碰撞概率以及侧方通过速度之间的关系进行学习。通过轨迹特征点生成部（48），而根据移动规范学习部（44）的学习结果，对相对于所检测出的驶入速度以及所预测出的碰撞概率的、经过周围的可移动物的侧方时的成为规范的侧方通过速度进行确定。由此，能够高精度地对成为规范的可移动物状态进行确定。

主权项

一种可移动物的目标状态确定装置，其包括：检测部，其对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测；碰撞预测部，其根据由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，而对所述作为确定对象的可移动物与所检测出的所述周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测；确定部，其根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。