[发明专利]监视装置、监视系统及监视方法

摘要

监视装置计测监视装置的周围的三维形状，并将计测出的三维形状与包含除了设备要素之外的建筑物内的构造物的形状及位置的自身位置推测用地图进行对照，从而推测监视装置的自身位置，从包含建筑物内的设备要素的形状及位置的设备要素对照用地图提取所推测的自身位置的周边的设备要素，从计测出的三维形状提取设备要素候选的形状及位置，基于自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布和从计测出的三维形状提取的设备要素候选的形状及位置的误差分布，计算从设备要素对照用地图提取的自身位置的周边的设备要素的形状及位置与从计测出的三维形状提取的设备要素候选的形状及位置的一致度，基于计算出的一致度，确定从计测出的三维形状提取的设备要素候选的形状是从设备要素对照用地图提取的自身位置的周边的设备要素中的哪一个。

主权项

一种监视装置，监视建筑物内的设备要素，其特征在于，具备：三维计测部，计测所述监视装置的周围的三维形状；自身位置推测部，将计测出的所述三维形状与自身位置推测用地图进行对照，从而推测所述监视装置的自身位置，该自身位置推测用地图包含所述设备要素以外的所述建筑物内的构造物的形状及位置；周边设备要素提取部，从设备要素对照用地图提取所推测出的所述自身位置的周边的设备要素，该设备要素对照用地图包含所述建筑物内的设备要素的形状及位置；设备要素候选提取部，从计测出的所述三维形状提取设备要素候选的形状及位置；一致度评价部，基于所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布、以及从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的误差分布，计算从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置与从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的一致度；以及设备要素确定部，基于计算出的所述一致度，确定从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状是从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素中的哪一个。