[发明专利]可应用于测距的立体视觉系统

摘要

本发明提供一种立体视觉系统，其包括并排设置的一个第一相机及一个第二相机，该第一相机包括一个外壳、一个转动设置于该外壳内的相机模组、一个用于驱动该相机模组转动的驱动装置及一个用于测量该相机模组的转动角度的测量装置。该相机模组包括一个光轴，并通过一个转轴与该外壳转动连接。该转轴垂直穿过该光轴。该转动角度用于计算位于该第一相机及该第二相机的视场内的一点到该立体视觉系统的距离。如此，可通过转动该相机模组使该第二相机的视场内本来未落入该第一相机的视场的目标点落入该第一相机的视场内，从而能够获得更多的目标点在该第一相机及该第二相机成像的视差，进而能够扩大该立体视觉系统的物距测量范围。

主权项

一种应用于测距的立体视觉系统，其包括并排设置的一个第一相机及一个第二相机，该第一相机包括一个外壳、一个转动设置于该外壳内的相机模组、一个用于驱动该相机模组转动的驱动装置及一个用于测量该相机模组的转动角度的测量装置，该相机模组包括一个光轴，并通过一个转轴与该外壳转动连接；该转轴垂直穿过该光轴；该转动角度用于计算位于该第一相机及该第二相机的视场内的一点到该立体视觉系统的距离，该立体视觉系统还包括一个模式识别装置及一个计算装置；该相机模组未转动时，同时落入该第二相机及该相机模组的视场内的A点在该第二相机及该相机模组分别成像Al点及Ar点；该模式识别装置用于识别Al点及Ar点并得到Al点到该第二相机所成的图像的中心的距离xl及Ar点到该相机模组所成的图像的中心的距离xr；该计算装置用于计算da＝bf(xl‑xr)，其中,da为A点到该立体视觉系统的距离，b为该第二相机的光轴到该相机模组的光轴的距离，f为该第二相机及该相机模组的后焦距。