[发明专利]一种无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法

摘要

本发明公开了一种无需转台的航姿参考系统中加速度计的高精度标定方法，给出了在没有转台仅借助于水平桌面的情况下，AHRS中的传感器加速度计的高精度标定方法。本发明只需要一个水平的桌面，无需其他设备辅助，即可完成加速度计零偏、标度因数、安装误差等系数的标定。本发明最大的优点是不需要转台的辅助，并且精度高操作简单，在不影响航姿参考系统精度的情况下，大大地提高了标定的效率。

主权项

一种无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，包括：步骤1：将航姿参考系统放在水平桌面上，使航姿参考系统的X轴垂直桌面向上，Y轴和Z轴处于水平桌面内；步骤2：采集航姿参考系统静止过程中三个轴向上加速度计的输出电压，并对采集的每个加速度计的输出电压求平均；步骤3：将航姿参考系统的X轴垂直桌面向下，Y轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；步骤4：将航姿参考系统的Y轴垂直桌面向上，X轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；步骤5：将航姿参考系统的Y轴垂直桌面向下，X轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；步骤6：将航姿参考系统的Z轴垂直桌面向上，X轴和Y轴处于水平桌面内，重复步骤2；步骤7：将航姿参考系统的Z轴垂直桌面向下，X轴和Y轴处于水平桌面内，重复步骤2；步骤8：利用6个位置上的6组数据，根据加速度计的误差模型，采用误差模型系数计算公式计算出加速度计误差模型的各项系数；步骤9：在三维空间中任意选取6个互不相同并且也与上述6个位置不同的位置，在每个位置静止一定时间，对采集的每个加速度计的输出电压求平均；步骤10：将步骤8中求出的模型误差系数作为加速度计精确标定模型中相应系数的初始值，然后利用牛顿迭代算法以及上述12个位置的12组电压值迭代出各个系数的精确值。