[发明专利]一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。

主权项

一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括位于所述机器人两侧的左、右两个腿部机构和中间座椅机构，其中：所述腿部机构包括腿部机构基座(1‑3)，腿部机构电控箱(1‑2)，腿部机构机械臂(1‑5)；腿部机构基座(1‑3)是整个腿部机构的安装底座；腿部机构电控箱(1‑2)位于腿部机构基座(1‑3)的后侧，用于配置腿部机构的电控系统并平衡腿部机构机械臂(1‑5)的重量；腿部机构机械臂(1‑5)为3自由度的机械臂，位于腿部机构的前部，用于固定患者下肢，腿部机构机械臂(1‑5)包括由各自不同的电机单独驱动的髋、膝、踝3个关节，分别对应人体下肢的3个关节；所述腿部机构基座(1‑3)包括基座本体、座椅宽度调节机构、腿部对接装置(2‑1)、腿部机构关节机构；所述基座本体位于所述腿部机构基座(1‑3)的下方；所述座椅宽度调节机构安装在所述基座本体的腿部机构安装板A(2‑6)上，用于调节座椅的宽度；所述腿部对接装置(2‑1)固定安装在所述腿部机构安装板A(2‑6)下方靠近所述中间座椅机构的位置，用于与中间座椅机构的快速对接；所述腿部机构关节机构为所述腿部机构机械臂(1‑5)的一部分；所述中间座椅机构位于所述机器人的中间位置，用于为患者训练时提供一个坐式或卧式的姿态，中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅角度调节机构、座椅推送机构；所述座椅升降机构位于所述中间座椅机构的下方，用于调整座椅的高度；所述座椅推送机构安装在所述座椅升降机构的上方，用于座椅的推出和退回；所述座椅角度调节机构安装于所述座椅的靠背的后部，用于调节座椅的角度。