[发明专利]机器人的臂结构和机器人

摘要

本发明提供一种机器人的臂结构和机器人，其减小了机器人的最小回转径。实施方式涉及的机器人具备第一臂部、第二臂部、中间连杆部、第一连杆部和第二连杆部。第一连杆部在与第一臂部、中间连杆部和固定底座部之间形成第一平行连杆机构。第二连杆部在与第二臂部、中间连杆部和可动底座部之间形成第二平行连杆机构。并且，从第二连杆部与中间连杆部的连接轴到第一臂部与第二臂部的连接轴为止的距离，比从第一连杆部与中间连杆部的连接轴到第一臂部与第二臂部的连接轴为止的距离短。

主权项

一种机器人的臂结构，其特征在于，所述机器人的臂结构具备：第一臂部，所述第一臂部的基端部与固定底座部以能够旋转的方式连接；第二臂部，所述第二臂部的基端部与所述第一臂部的末端部以能够旋转的方式连接，该第二臂部在末端部与可动底座部以能够旋转的方式连接；中间连杆部，所述中间连杆部被与所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴同轴地轴支承；第一连杆部，所述第一连杆部与所述第一臂部、所述中间连杆部和所述固定底座部一起形成第一平行连杆机构；第二连杆部，所述第二连杆部与所述第二臂部、所述中间连杆部和所述可动底座部一起形成第二平行连杆机构，从所述第二连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离，比从所述第一连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离短。