[发明专利]并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统有效
| 申请号： | 201210295796.9 | 申请日： | 2012-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN102975194A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 中西光章 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统，能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。该并联连杆机器人（100）具备：基部（11）；设于基部（11）的三个伺服马达（12）；分别包括具有关节部（133、134）的第一连杆（131）和第二连杆（132）并且分别由三个伺服马达（12）驱动的三个臂部（13）；以及根据三个伺服马达（12）的转矩判断臂部（13）的关节部（133、134）是否脱开的机器人控制器（2）。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 机器人 及其 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种并联连杆机器人，其特征在于，该并联连杆机器人具备：基部；多个驱动源，所述多个驱动源设于所述基部；多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆，并且所述多个臂部分别由所述多个驱动源驱动；以及脱开检测部，所述脱开检测部根据所述多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断所述臂部的关节部是否脱开。
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