[发明专利]并联连杆机器人及其动作示教方法有效
| 申请号： | 201210301030.7 | 申请日： | 2012-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN102950596A | 公开（公告）日： | 2013-03-06 |
| 发明（设计）人： | 久保泰康;高野健;末藤伸幸 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J9/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 陈萍;高迪 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种并联连杆机器人及其动作示教方法。并联连杆机器人的直接示教方法是直观易懂的示教方法，但是用户的操作被原样复制，所以有时并联连杆机器人无法实现的动作也被复制。用户为了确认示教的动作是否为能够由并联连杆机器人实现的动作，要重复示教和再现，因而经常要花费时间。本发明的并联连杆机器人的动作示教方法取得通过用户直接使并联连杆机器人的可动板动作而示教的第一示教动作，基于作为所述并联连杆机器人的动力源的多个马达所允许的转矩即允许转矩或/及所述多个马达所允许的转速即允许转速，预先设定允许判定值，基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 机器人 及其 动作 方法 | ||
【主权项】：
一种并联连杆机器人的动作示教方法，其中，取得第一示教动作，该第一示教动作是通过用户直接使并联连杆机器人的可动板运动而示教的示教动作，基于作为所述并联连杆机器人的动力源的多个马达所允许的转矩即允许转矩、或/及所述多个马达所允许的转速即允许转速，预先设定允许判定值，基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作。
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