[实用新型]单提升臂六自由度锻造操作机

摘要

单提升臂六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆铰接，前、后连接件分别与钳杆和前、中左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器和前提升臂铰接，前提升臂与大车车架铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与后左右直线驱动器固联，且与钳杆铰接，后左右直线驱动器与大车车架铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，后悬挂杆与中左右直线驱动器和协调件铰接，方案一的协调件与前、后悬挂杆铰接，前后直线驱动器与协调件和大车车架铰接，方案二的前后直线驱动器与前悬挂杆和协调件铰接，协调件与大车车架铰接。本实用新型采用单提升臂结构，减少能量损耗，且全部使用低副连接，降低加工制造和维护成本。

主权项

一种单提升臂六自由度锻造操作机，包括大车移动及旋转装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置和左右缓冲装置,其特征是：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端分别通过铰链与一对前悬挂杆的一端相连，该一对前悬挂杆的另一端分别通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述一对前悬挂杆的一部位通过铰链分别与一对协调件的一端相连，该一对协调件的一部位通过铰链与一对后悬挂杆的一端相连，该一对后悬挂杆的另一端通过铰链与一对中左右直线驱动器的一端相连，该一对中左右直线驱动器的另一端固联在后连接件的两侧，上述钳杆的中部固联在该后连接件的中心孔内，上述钳杆的后端通过铰链与俯仰直线驱动器的一端相连，该俯仰直线驱动器的另一端固联在后左右直线驱动器的中部，该后左右直线驱动器的两侧通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述一对协调件的另一端分别通过铰链与一对前后直线驱动器的一端相连，该一对前后直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上。