[发明专利]用于定位车辆的技术

摘要

一种用于在具备位置（x_b，y_b）已知的至少两个地标（11,11’）的环境中确定车辆3的位置（x_v，y_v）的系统。所述系统包括至少一个安装在所述车辆（3）中并被配置为测量从所述车辆（3）至所述至少两个地标的（11,11’）距离（R_c）和方向（a_c）的扫描距离传感器（9），以及数据处理设备（8）。所述数据处理设备（8）被配置为在其存储器中存储所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）；以及至少基于所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）和从车辆（3）到所述至少两个地标（11）的距离（R_c）和方向（a_c）确定所述车辆3的位置（x_v，y_v）。

主权项

一种用于确定车辆的位置的系统，所述系统包括：‑安装在所述车辆中并被配置为测量从所述车辆到多个地标中的至少两个地标的距离和方向的至少一个扫描距离传感器，其中所述系统已知所述多个地标的位置；‑数据处理设备，其被配置为：‑在存储器中存储所述至少两个地标的位置；‑通过测量从所述车辆到至少一个扫描对象的多个方向和距离来确定所述至少一个扫描对象的形状，以及如果所确定的形状对应于存储的至少一个地标的形状，则接受所述扫描对象作为地标；‑基于到所述至少两个地标的测量距离和方向，以及基于在观察所述至少两个地标的时间之间所记录的所述车辆的移动和朝向的变化，确定所述车辆的初始位置和初始朝向；‑以及当只有一个地标可见时，所述数据处理设备被配置为：‑记录朝向变化并保持所述车辆的朝向数据；‑测量从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向；‑至少基于所述只有一个地标的位置以及从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向，确定更新的位置，‑其中所述系统被配置为使用所述更新的位置来导航所述车辆。