[发明专利]车辆驾驶辅助装置

摘要

供一种辅助控制，在实施针对侧后方的障碍物的驾驶辅助时能够进一步抑制给驾驶员带来的不适感。制动力/驱动力控制单元(8)检测本车辆前方的道路形状并根据所检测出的道路形状和驾驶员的转向量来判断驾驶员的车道变更意图。另外，制动力/驱动力控制单元(8)检测障碍物，该障碍物是存在于本车辆的后侧方的障碍物。然后，制动力/驱动力控制单元(8)在判断为驾驶员有车道变更意图且检测出上述障碍物的情况下，判断是否开始防止本车辆接近障碍物的接近防止控制，在判断为控制开始的情况下，进行辅助防止本车辆接近上述障碍物的接近防止控制。此时，制动力/驱动力控制单元(8)判断上述本车辆前方的道路形状的检测精度，在该检测精度低的情况下，抑制上述控制开始判断。

主权项

一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备：道路形状检测部，其检测针对本车辆前方预先设定的范围即设定前方范围的道路形状；转向量检测部，其检测与驾驶员所转动的转向轮的操作量相应的转向量；障碍物检测部，其至少将本车辆的后侧方设为障碍物检测区域，检测存在于该障碍物检测区域的障碍物；驾驶员意图判断部，其根据由上述道路形状检测部检测出的道路形状和由上述转向量检测部检测出的上述转向量来判断驾驶员的车道变更意图；控制开始判断部，其在由上述驾驶员意图判断部判断为驾驶员有车道变更意图且由上述障碍物检测部检测出障碍物的情况下，判断是否开始辅助防止本车辆接近障碍物的接近防止控制；障碍物接近防止控制部，其在由上述控制开始判断部判断为控制开始的情况下，进行上述接近防止控制；检测精度判断部，其对上述道路形状检测部检测道路形状的检测精度进行判断；开始判断抑制部，其在上述检测精度判断部所判断出的检测精度低于预先设定的精度阈值的情况下，抑制上述控制开始判断部所进行的接近防止控制的开始判断；以及预测转向角计算部，其计算沿着由上述道路形状检测部检测出的道路形状行驶所需要的转向角即预测转向角，其中，上述转向量检测部检测上述转向轮的转向角即实际转向角来作为上述转向量，上述驾驶员意图判断部在上述转向量检测部所检测出的实际转向角与上述预测转向角计算部预测出的预测转向角的偏差角为预先设定的设定偏差角以上的情况下，判断为驾驶员有车道变更意图。