[发明专利]自行机器人和自行台车有效
| 申请号： | 201280044332.9 | 申请日： | 2012-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN103796806A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 河野大;泉哲郎;中村民男;西邑考史 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;刘久亮 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。 | ||
| 搜索关键词： | 自行 机器 人和 台车 | ||
【主权项】：
一种自行机器人，所述自行机器人包括：台车（1、1a），其能够通过伺服控制而行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；以及控制部（9、309），其对所述台车的行进进行伺服控制，其中所述控制部被配置成在所述台车的行进期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，并且在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益。
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