[发明专利]电动车辆控制装置

摘要

作为驱动车辆的车轮(2)的全部电动机(6)的驱动转矩的总和的总驱动转矩为(Tt)、车辆质量为(m)、轮胎半径为(r)、插入电动机(6)和车轮(2)之间的减速器(7)的减速比为(R)。设置角加速度监视机构(37)，其监视车轮(2)的通过角加速度检测机构(39)而检测的角加速度是否在通过式W＝k1×R×Tt/m/r²(k1为常数)而计算的允许角加速度(W)以下。设置滑移对应控制机构(38)，该机构在判定为超过允许角加速度(W)时，在电动机控制部分(33)中减少电动机的驱动转矩。

主权项

一种电动车辆控制装置，该电动车辆控制装置包括：电动机控制部分，该电动机控制部分对应于由转矩指令机构提供的转矩指令，控制驱动车轮的电动机的转矩，该电动车辆控制装置设置有：角加速度检测机构，该角加速度检测机构检测通过上述电动机而驱动的车轮的角加速度；角加速度监视机构，该角加速度监视机构在下述场合监视任意车轮的通过上述角加速度检测机构而检测的角加速度是否处于通过下述式(1)～(6)中的任意式而计算的允许角加速度W以下，该场合指：作为驱动车辆的车轮的全部电动机的驱动转矩的总和的总驱动转矩为Tt、车辆质量为m、轮胎半径为r、插入电动机和车轮之间的减速器的减速比为R、通过爬坡角度检测机构而检测的车辆爬坡角度为a、针对车辆规格而设定的最大的车辆爬坡角度为a1，该式(1)～(6)分别为：(1)W＝k1×R×Tt/m/r²其中，k1表示常数，在1～2范围内的任意值，(2)W＝k2×R×Tt/m/r²+mg×sin(a)/m/r其中，k2表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度，(3)W＝k3×R×Tt/m/r²+mg×sin(a1)/m/r其中，k3表示常数，在1～2范围内的任意值，(4)W＝k4×R×Tmaxt/m/r²其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k4表示常数，在1～2范围内的任意值，(5)W＝k5×R×Tmaxt/m/r²+mg×sin(a)/m/r其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k5表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度，(6)W＝k6×R×Tmaxt/m/r²+mg×sin(a1)/m/r，其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k6表示常数，在1～2范围内的任意值；滑移对应控制机构，该滑移对应控制机构在该角加速度监视机构判定超过允许角加速度W时，在上述电动机控制部分中减少电动机的驱动转矩。