[发明专利]一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置

摘要

本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。

主权项

一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，该驱动装置包括支架（1）、集成液压执行器（2）、夹头（3）和套索（4），集成液压执行器（2）固定连接在支架（1）上，集成液压执行器（2）包括二级电液伺服阀（211）和集成缸体（203），集成缸体（203）上部设有带有进油口的进油道和带有出油口的出油道，每个二级电液伺服阀（211）的进油口与集成缸体（203）的进油道相连通，每个二级电液伺服阀（211）的出油口与集成缸体（203）的出油道相连通；集成缸体（203）的下部设有相互平行布置的活塞腔（210），集成缸体（203）的顶端开有与活塞腔（210）相通的通孔，集成缸体（203）顶端的通孔中设有密封前端盖（202）；活塞腔（210）的底部设有密封后端盖（204），密封后端盖（204）的外壁上套装有挡环和O型圈组合密封件（205），挡环和O型圈组合密封件（205）嵌至在密封后端盖（204）和集成缸体（203）的内壁之间；每个活塞腔（210）内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀（211）、一个夹头（3）和一个套索（4），每个液压执行单元包括活塞杆（201）、密封件（206）、防尘圈（207）、活塞杆组合密封件（209），活塞杆（201）位于活塞腔（210）中，活塞杆组合密封件（209）套装在活塞杆（201）的上部，活塞杆组合密封件（209）嵌至在活塞杆（201）和活塞腔（210）内壁之间，防尘圈（207）套装在活塞杆（201）的下部，防尘圈（207）嵌至在密封后端盖（204）和活塞杆（201）之间；活塞杆（201）的底端穿出密封后端盖（204）；二级电液伺服阀（211）位于液压执行单元的上方，且每个二级电液伺服阀（211）的第一控制端口和第二控制端口分别与该二级电液伺服阀（211）对应的活塞腔（210）的腔体连通；夹头（3）与活塞杆（201）底端连接，套索（4）固定连接在夹头（3）上。