[发明专利]一种平行泊车的控制方法有效
| 申请号： | 201310099932.1 | 申请日： | 2013-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN103158703A | 公开（公告）日： | 2013-06-19 |
| 发明（设计）人： | 颜波;潘浩;王勇萍 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100101 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平行泊车的控制方法，包括：获取泊车初始位置和泊车目标位置；根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；基于规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。本发明中构成泊车规划轨迹的三阶贝塞尔曲线生成简便、计算资源占用少，且解决了曲率突变的问题，因此本发明能够使得泊车过程更加流畅。同时采用轨迹跟踪法，实时获取实际运行轨迹与规划轨迹的误差、车速和车辆趋近障碍物侧和障碍物之间的距离，利用模糊控制方法实时修正车轮转角，因此本方法还能够降低泊车过程的误差和提高泊车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平行 泊车 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种平行泊车的控制方法，其特征在于，包括：获取泊车初始位置和泊车目标位置；根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；基于所述规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。
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