[发明专利]用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法和驱动装置无效
申请号: | 201310202862.8 | 申请日: | 2013-05-27 |
公开(公告)号: | CN103279128A | 公开(公告)日: | 2013-09-04 |
发明(设计)人: | 齐蓉;孙欣欣;戴志勇;刘二豪;李志 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;H02P6/08 |
代理公司: | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人: | 顾潮琪 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明提供了一种用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法和驱动装置,滑模驱动控制器接收舵面位置给定信号以及舵面位置反馈信号,经过滑模控制器算法控制,驱动双余度无刷直流电机工作,力矩通过传动齿轮组施加在受控舵面,使舵面按照给定的舵面位置信号进行动作。本发明平衡电机两套绕组电流,解决力纷争问题,提高控制精度,同时提高舵系统的可靠性。 | ||
搜索关键词: | 用于 双余度无刷 直流 电动 舵机 控制 方法 驱动 装置 | ||
【主权项】:
1.一种用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法,其特征在于包括下述步骤:第一步,控制器接收给定舵面位置θgv及反馈舵面位置θ;第二步,计算舵面位置误差e=θgv-θ;第三步,建立滑模线其中,c为误差系数,0<c<10;第四步,计算两个电极绕组的均流电流输出i ^ 1 = [ Jc θ · gv - Jcω + J θ · · gv + Bω + T L + Jξsgn ( s ) + Jks ] / 2 K T i ^ 2 = [ Jc θ · gv - Jcω + J θ · · gv + Bω + T L + Jξsgn ( s ) + Jks ] / 2 K T ]]> 式中:J为负载转动惯量,为对给定舵面位置的一次微分,为给定舵面位置的二次微分,B为粘滞系数,ω为电机角速度,TL为负载转矩,KT为绕组平均转矩系数,ξ>0,k>0;第五步,分别采集两个电机绕组的电流反馈信号i1和i2,计算电流误差信号及e i 2 = i ^ 2 - i 2 ; ]]> 第六步,进行均流环PID控制,驱动双余度无刷直流电机工作;第七步,采集舵面位置信号,反馈回控制器,即转至第一步。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学,未经西北工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201310202862.8/,转载请声明来源钻瓜专利网。