[发明专利]一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法

摘要

一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，包括如下步骤：依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器储纬时间T储纬≤T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段；依据储纬速度参考轨迹v*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制；储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt恒速，以调整储纬速度参考轨迹的速度恒定段时间以及迭代学习前馈的恒速段控制量作用时间。

主权项

1.一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：（1）依据织机引纬速度v_引纬、引纬长度l_引纬、最短引纬间隔时间T_{最短引纬间隔}，选取储纬器储纬时间T_储纬≤T_{最短引纬间隔}，规划储纬速度参考轨迹v^*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段，且满足下式其中T_储纬=t_上升+t_恒速+t_下降。（2）依据储纬速度参考轨迹v^*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，ukILC(t)=uk-1(t)+Lek-1v(t)---(3)]]>uk(t)=ukILC(t)+ukPI(t)---(3)]]>其中t∈[0,T_储纬]，k表示第k次储纬操作，L为学习增益，为第k次储纬速度偏差量，为第k次储纬PI反馈控制量，为第k次储纬迭代学习前馈控制量。（3）储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt_恒速，如下式所示：其中K_P为比例增益,设定储纬量y_设定和实际储纬量y_实际的偏差e=y_设定-y_实际。依据Δt_恒速修正储纬速度参考轨迹v^*(t)的恒速段时间为即同时，当Δt_恒速>0时，延长的恒速段控制量作用时间|Δt_恒速|；当Δt_恒速<0时，缩短的恒速段控制量作用时间|Δt_恒速|。