[发明专利]一种用于机器人的随行跟踪系统

摘要

一种用于机器人的随行跟踪系统。本发明公开了一种自动化水平高、成本低的用于机器人的随行跟踪系统，包括生产线、机器人装置及线外随行装置。机器人装置包括安装在生产线一旁的机器人行走机构、安装在机器人行走机构上的机器人及安装在机器人上的手抓。手抓包括一底座、一手抓本体、一对激光传感器、一2D相机及一相机光源。线外随行装置包括一桁架、一对导轨、一随行板、第一皮带机构、第二皮带机构、一电机、一编码器、一皮带夹紧机构及一长销伸缩机构。在皮带夹紧机构夹紧第一皮带机构的皮带时，长销伸缩机构及第二皮带机构的皮带随第一皮带机构的皮带移动，在皮带夹紧机构松开第一皮带机构的皮带时，长销伸缩机构及第二皮带机构的皮带被在生产线上移动的工件推着移动。

主权项

一种用于机器人的随行跟踪系统，包括生产线、机器人装置及线外随行装置，所述机器人装置包括安装在所述生产线一旁的机器人行走机构、安装在机器人行走机构上的机器人及安装在机器人上的手抓，其特征在于，所述手抓包括一底座、一手抓本体、一对激光传感器、一2D相机及一相机光源，其中，所述底座的尾端与所述机器人的手臂末端连接；所述手抓本体安装在所述底座的前部；所述一对激光传感器安装在所述底座的头部两侧；所述2D相机及相机光源均安装在所述底座的头部中间；所述线外随行装置包括一桁架、一对导轨、一随行板、第一皮带机构、第二皮带机构、一电机、一编码器、一皮带夹紧机构及一长销伸缩机构，其中，所述桁架安装在所述生产线的一侧；所述一对导轨与所述生产线平行地安装在所述桁架的上端；所述随行板可移动地安装在所述一对导轨上；所述第一皮带机构和所述第二皮带机构一内一外地安装在所述桁架的上端，使所述第一皮带机构的皮带和所述第二皮带机构的皮带平行地位于所述一对导轨之间，并且所述第二皮带机构的皮带连接在所述随行板的下端面上；所述电机的输出轴与所述第一皮带机构的同步带轮连接；所述编码器与所述第二皮带机构的同步带轮连接；所述皮带夹紧机构对应所述第一皮带机构的皮带连接在所述随行板上；所述长销伸缩机构位于所述桁架的内侧并连接在所述随行板上；在所述皮带夹紧机构夹紧所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带随所述第一皮带机构的皮带移动，在所述皮带夹紧机构松开所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带被在所述生产线上移动的工件推着移动。