[发明专利]一种车辆调平控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆调平控制方法。自动调平控制系统安装在车辆上，通过对电动千斤顶的升降调节，实现车辆的自动或手动调平。当遥控单元的自动调平按键按下后，控制系统进入自动调平程序，微处理器发出信号传给驱动单元，驱动电机使四个支架着地，利用双轴式倾角传感器检测到的当前车辆所处倾斜状况相关数据，与事先标定的平衡状态角度值作比较，如果水平误差超出允许范围时，根据四个电动千斤顶的行程大小，微处理器将按照一定的调平方法产生控制信号，使各千斤顶作升降运动，从而带动车辆倾斜角度向相反方向改变，最终实现车辆调平。本发明复杂度低，易实现，调平精度高，工作稳定，性能可靠，硬件资源要求低，降低产品成本，有利于推广应用。

主权项

一种车辆调平控制方法，将调平系统安装在车辆上，该调平系统包括遥控单元、操控单元、主控单元、驱动单元、四个电动千斤顶及四个支架；利用事先固化在主控单元微处理器上的控制程序，通过对四个电动千斤顶的升降调节，实现车辆的自动或手动调平；其特征在于，该方法的步骤如下：1）当遥控单元的自动调平按键按下，控制器接收到调平指令后，由微处理器发送相应控制信号，传递给驱动单元，驱动直流电机，使支架1、2、3、4依次着地，该过程同一时刻只有一个电机处于工作状态，采用取样电阻采集当前电机驱动电流来判断千斤顶是否着地，若当前电机电流在2~3A之间时，对应千斤顶处于空载，即未着地的升降过程，若当前电机电流在20~30A之间时，对应千斤顶处于负载，即着地的升降过程，若当前电机电流在40~50A之间时，则认为该电机处于堵转状态，若当前电机电流超过60A时，则认为该电机处于过流状态，通过电机驱动电流大小可判定千斤顶支撑情况，从而毋需使用压力传感器；2）根据安装在四个千斤顶上的上限位开关状态，判断是否有一个千斤顶达到最大行程，若没有，则接收双轴式倾角传感器检测出的当前车辆所处倾斜状况相应x、y轴水平倾角θx、θy，与事先标定的车辆平衡状态双轴倾角值θxo、θyo作比较，确定位置最低的支架，转第3）步骤；若有，则判断当前车辆是否处于水平状态，转第4）步骤；3）以支架1位置最低为例，通过相应千斤顶与车辆底盘相接触点的水平面为基准面，计算出相邻千斤顶2和4超出基准面的垂直高度分别为l2=lx*tanθx、l4=ly*tanθy，依次启动支架2和4对应电机，减少其行程，为使机械装置动作到位，延时500ms，直到千斤顶2和4分别下降垂直高度l2和l4；若千斤顶2和4无法下降对应高度，即根据其对应千斤顶的下限位开关状态，判断出千斤顶2和4中至少有1个在动作到位前已达到最小行程，则依次启动四个千斤顶，以增加其行程，转第2）步骤；若千斤顶2和4已动作到位，则启动支架3对应电机，逐步减少其行程，每减少一次行程，延时500ms，并通过对电机电流大小的判断，使其恰好处于有效支撑与虚撑的临界位置，而其余3个支架均处于有效支撑状态，转第4）步骤；若千斤顶3无法下降到有效支撑与虚撑的临界位置，也即千斤顶3在动作到位前已达到最小行程，则依次启动四个千斤顶，以增加其行程，转第2）步骤；4）采集倾角传感器检测到的当前水平倾角值，确定车辆调平精度是否符合要求，也即判断车辆当前是否处于水平状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则再次比较倾角测量值与水平标定值，确定位置最低的支架，判断该支架对应千斤顶是否达到最大行程，如果不是则转第3）步骤；如果位置最低的支架对应千斤顶已达到最大行程，则再次判断当前车辆是否处于水平状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则调平结束，并显示由于车辆所处地面状况恶劣而导致无法调平的信息。