[发明专利]可重新配置的抓取装置

摘要

提供了用于牢固地抓取、提升和运送工件的可重新配置的抓取装置。可重新配置的抓取装置可包括至少第一指部和第二指部，其每一个通过基座支撑件固定到基座平台。各指部的每一个可具有第一连杆、第二连杆和第三连杆，其每一个具有独立地驱动各连杆的相应驱动机构。第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构配置为控制各指部的每一个的抓持和适应性，以将第三连杆放置在工件上。第三连杆驱动机构配置为驱动各指部的每一个的第三连杆，以在工件上施加夹持力。

主权项

一种可重新配置的抓取装置，用于抓取、提升和运送工件，该抓取装置包括：多个基座平台，适于支撑在基座结构上，包括至少第一基座平台和第二基座平台；第一多个基座支撑件和第二多个基座支撑件，所述基座支撑件中的每一个连接到基座平台中的一个；多个指部，包括至少第一指部和第二指部，各指部中的每一个具有多个连杆，所述连杆包括至少第一连杆、第二连杆、和第三连杆，各连杆中的每一个具有基座端部和远端部，多个指部中的每一个通过多个基座支撑件中的一个固定到多个基座平台中的一个；第一连杆驱动机构，配置为独立地并直接地驱动各指部中的一个的第一连杆，该第一连杆驱动机构包括固定到多个基座平台的第一多个促动器中的一个；第二连杆驱动机构，配置为独立地驱动各指部中的一个的第二连杆，该第二连杆驱动机构包括固定到多个基座平台的第二多个促动器中的一个；第三连杆驱动机构，配置为独立地驱动各指部中的一个的第三连杆，第三连杆驱动机构包括：第三促动器，具有定位在第一基座平台和第二基座平台之间的第一延伸元件和第二延伸元件，该第三促动器配置为线性地延长第一延伸元件和第二延伸元件之间的距离；至少一个可旋转半齿轮，操作地连接到第一指部和第二指部中的一个的第一连杆基座端部，并被联接和配置用于随第一延伸元件和第二延伸元件中的一个运动，至少一个可旋转半齿轮配置为当第一延伸元件和第二延伸元件之间的线性距离通过第三促动器被延长时旋转；其中第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构进一步配置为控制各指部中的一个的抓持和适应性，以将第三连杆放置在工件上；和其中第三连杆驱动机构配置为驱动各指部中的一个的第三连杆，以将足够的夹持力施加在工件上，以使得装置能够抓取、提升和运送工件。