[发明专利]一种变形滚动机构

摘要

一种变形滚动机构，包括前后两个三角形组件（A）、（B）及连接它们的三个电动推杆（1）、（2）、（3）。两个三角形组件各含有三个电动推杆及它们的连接，其中每个三角形组件内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使组件的外形呈一等边三角形；三个电动推杆将两个三角形平面对应顶点以虎克铰连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形组件，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形组件放大和一个三角形组件缩小，可以使缩小的三角形组件从放大的三角形组件中间穿插过去；控制两个三角形组件的放大缩小以及连接它们的三个电动推杆的伸缩，可以实现机构的滚动步态。

主权项

一种变形滚动机构，其特征在于：一种变形滚动机构包括上端三角形组件（A）、下端三角形组件（B）及连接它们的第一电动推杆（1）、第二电动推杆（2）、第三电动推杆（3）；上端三角形组件（A）含有第一U副组件（A1）、第二U副组件（A2）、 第三U副组件（A3）、第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6），第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6）的轴线构成一个三角形；第一U副组件（A1）、第二U副组件（A2）结构相同，第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6）结构相同；第一U副组件（A1）含有第一推杆端块（10）、第二推杆端块（11）、第一T形轴（12）、 第一L形连接件（13），其中第一推杆端块（10）、第二推杆端块（11）结构相同，第一T形轴（12）的左端a轴穿过第一推杆端块（10）的圆孔b，并用卡簧进行轴向固定，第一T形轴（12）的右端b轴穿过第二推杆端块（11）的圆孔b，并用卡簧进行轴向固定，第一T形轴（12）的中部c轴穿过L形连接件(13)的圆孔a，并用卡簧进行轴向固定；第三U副组件（A3）含有第三推杆端块（14）、第二T型轴（15）、第四推杆端块（16）、 第二L形连接件（17），第二T形轴（15）的左端a轴穿过第一推杆端块（14）的圆孔b，并用卡簧进行轴向固定，第二T形轴（15）的右端b轴穿过第四推杆端块（16）的圆孔b，并用卡簧进行轴向固定，第二T形轴（15）的中部d轴穿过L形连接件(17)的圆孔a，电机通过法兰孔固定在第四推杆端块（16）的圆孔c上，电机轴连接电机的第二T形轴（15）的右端孔c并通过顶丝固定；第四电动推杆（4）的底部a端与第一U副组件（A1）的第一推杆端块（10) 方形槽a配合，并使用螺钉固定，第四电动推杆（4）的顶部b端与第二U副组件（A2）的第一推杆端块（10) 方形槽a配合，并使用螺钉固定；第五电动推杆（5）的底部a端与第三U副组件（A3）的第四推杆端块（16) 方形槽a配合，并使用螺钉固定，第五电动推杆（5）的顶部b端与第二U副组件（A2）的第二推杆端块（11) 方形槽a配合，并使用螺钉固定；第六电动推杆（6）的底部a端与第一U副组件（A1）的第二推杆端块（11) 方形槽a配合，并使用螺钉固定，第六电动推杆（6）的顶部b端与第三U副组件（A3）的第三推杆端块（14) 方形槽a配合，并使用螺钉固定；下端三角形组件（B）包括第四U副组件（B1）、第五U副组件（B2）、第六U副组件（B3）、第七电动推杆（7）、第八电动推杆（8）、第九电动推杆（9），其中第四U副组件（B1）、第五U副组件（B2）与第一U副组件（A1）结构相同，第六U副组件（B3）与第三U副组件（A3）结构相同，第七电动推杆（7）、第八电动推杆（8）、第九电动推杆（9）与第四电动推杆（4）结构相同，下端三角形组件（B）的结构和 连接关系与上端三角形组件（A）相同；上端三角形组件（A）和下端三角形组件（B）通过第一电动推杆（1）、第二电动推杆（2）和第三电动推杆（3）连接为一个整体，具体连接关系如下：第一电动推杆（1）的底部a端与上端三角形组件（A）的第二U副组件（A2）的第一L形连接件（13）的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第一电动推杆（1）的顶部b端与下端三角形组件（B）的第六U副组件（B3）的第二L形连接件（17）方形槽b配合，并使用螺钉固定；第二电动推杆（2）的底部a端与上端三角形组件（A）的第三U副组件（A3）的第二L形连接件（17）的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第二电动推杆（2）的顶部b端与下端三角形组件（B）的第四U副组件（B1）的第一L形连接件（13）方形槽b配合，并使用螺钉固定；第三电动推杆（3）的底部a端与上端三角形组件（A）的第一U副组件（A1）的第一L形连接件（13）的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第三电动推杆（3）的顶部b端与下端三角形组件（B）的第五U副组件（B2）的第一L形连接件（13）方形槽b配合，并使用螺钉固定；所述的第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6）同步驱动，第七电动推杆（7）、第八电动推杆（8）、第九电动推杆（9）同步驱动。