[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

摘要

一种用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法包括检查关于预定行进图案的信息；基于行进速度来确定行进轨迹；基于确定的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，所述行进图案包括第一直线路径、连接到第一直线路径并用于以第一方向转动的第一转动路径、连接到第一转动路径的第二直线路径、以及连接到第二直线路径并用于以第二方向转动的第二转动路径；以及以规则的间隔重复地沿着生成的行进图案行进。因此，因为所述机器人清洁器执行清洁而不散落灰尘，所以可以提高清洁的效率。

主权项

一种机器人清洁器，包括：主体；行进单元，用于移动所述主体；以及控制器，其控制所述行进单元使得机器人清洁器从第一直线路径行进到第一转动路径并且从第一转动路径行进到与第一直线路径相交的第二直线路径，控制所述行进单元使得机器人清洁器从第二直线路径行进到具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，并且从第二转动路径行进到与第二直线路径相交的下一个第一直线路径，其中，所述控制器控制所述行进单元使得机器人清洁器重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，每个第一直线路径、每个第一转动路径、每个第二直线路径、以及每个第二转动路径顺序地相互连接。