[发明专利]机器人无效
| 申请号： | 201310581147.X | 申请日： | 2013-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN103817684A | 公开（公告）日： | 2014-05-28 |
| 发明（设计）人： | 野上和义;宫内信和 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供机器人，所述机器人（100）包括基座（101）、臂部（120L、120R）和腕部（130L、130R）。腕部（130L、130R）包括以能绕摆动轴线（AX5L、AX5R）摆动的方式支撑在臂部（120L、120R）的前端部的腕A部（131L、131R）、以能绕摆动轴线（AX6L、AX6R）摆动的方式支撑在腕A部（131L、131R）的前端侧的腕B部（132L、132R）、以能绕旋转轴线（AX7L、AX7R）旋转的方式支撑在腕B部（132L、132R）的前端侧的凸缘部（133L、133R）、被构造为减小马达（M5）的转速的Hypoid齿轮组（G5）、以及被构造为减小另一个马达（M6）的转速的Hypoid齿轮组（G6）。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，该机器人的特征在于：所述机器人包括：基座；臂部；以及腕部，该腕部具有多关节结构并且以能相对于所述臂部旋转的方式被连接，所述腕部包括：第一腕元件，该第一腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第一轴线摆动的方式支撑在所述臂部的前端部；第二腕元件，该第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第二轴线摆动的方式支撑在所述第一腕元件的前端侧；第三腕元件，该第三腕元件以能绕沿所述腕部的纵向且作为最终轴线的第三轴线旋转的方式支撑在所述第二腕元件的前端侧；第一伞齿轮组，该第一伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第一腕元件的第一驱动马达的转速；以及第二伞齿轮组，该第二伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第二腕元件的第二驱动马达的转速。
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