[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置

摘要

本发明公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。用于针对预计驾驶员没有辨识出的前方行驶车道执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物碰撞等事故。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息而对基于白线信息的驾驶员视程进行估计，并根据白线信息与立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计，从而估计出本车辆（1）的行驶轨迹，并根据估计出的行驶车道和行驶轨迹而对本车辆（1）从行驶车道偏离的偏离位置进行估计，且在偏离位置比视程更远时根据偏离行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。

主权项

一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；车道偏离预防控制单元，根据偏离所述行驶车道的可能性而执行通过报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种而实现的车道偏离预防控制，当所述偏离位置在所述视程以内时，所述车道偏离预防控制单元判定为驾驶员辨识出所述偏离位置而抑制所述车道偏离预防控制。