[发明专利]具有被驱动体的位置修正功能的伺服控制装置

摘要

本发明的伺服控制装置具备伺服电动机、被驱动体、与伺服电动机和被驱动体连结的连结机构（3）、控制伺服电动机的电动机控制部。电动机控制部具备位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；力推定部，其推定作用于被驱动体的驱动力；修正部，其根据由力推定部推定的驱动力来修正位置指令值；控制信号输出部，其根据由修正部修正后的位置指令值向伺服电动机输出控制信号。

主权项

一种伺服控制装置，其特征在于，具备：伺服电动机(1)；由上述伺服电动机驱动的被驱动体(2)；连结机构(3)，其是与上述伺服电动机和上述被驱动体连结的连结机构，将上述伺服电动机作为动力源，产生在上述被驱动体和上述连结机构的连结部(2a)中作用于上述被驱动体的驱动力(T1)；电动机控制部(10)，其控制上述伺服电动机，其中上述电动机控制部具备：位置指令生成部(11)，其生成上述被驱动体的位置指令值(A0)；力推定部(17)，其推定在上述连结部中作用于上述被驱动体的驱动力；修正部(18、21)，其根据由上述力推定部推定的驱动力(T1)来计算位置修正量(A1)，并使由上述位置指令生成部生成的位置指令值(A0)与上述位置修正量(A1)相加，计算出修正后的位置指令值(Ax)；控制信号输出部(12、13、19)，其根据由上述修正部修正后的位置指令值(Ax)，向上述伺服电动机输出控制信号，干扰扭矩推定部(24)，其推定由于作用于上述伺服电动机、上述连结机构、以及上述被驱动体的干扰而产生的全体的干扰扭矩(Tt)，加减速扭矩计算部(25)，其基于上述伺服电动机的角度位置或旋转速度的检测值来计算上述伺服电动机的角加速度，并基于计算出的角加速度来计算上述被驱动体的加减速所需要的加减速扭矩(Tc)；干扰扭矩计算部(16)，其基于所述伺服电动机的旋转速度的检测值，来计算由于作用于上述伺服电动机和上述连结机构的干扰而产生的干扰扭矩(Tb)，上述力推定部通过使由上述干扰扭矩推定部推定的全体的干扰扭矩(Tt)与由上述加减速扭矩计算部计算出的加减速扭矩(Tc)相加，并减去由上述干扰扭矩计算部计算出的干扰扭矩(Tb)，由此计算上述驱动力(T1)。