[发明专利]清洁机器人的控制方法

摘要

一种清洁机器人及其控制方法包括在地板上行进的机身，以及安装在机身的左右侧以从机身的内部伸出到外部并选择性地执行清洁的第一副清洁工具和第二副清洁工具。当在检测到障碍物的条件下机身旋转时，控制第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的插入。当在行进期间机身旋转时根据机身的旋转方向使副清洁工具的侧刷插入到机身中，从而防止与障碍物碰撞。

主权项

一种清洁机器人的控制方法，该清洁机器人具有机身、安装在所述机身的下表面上的主清洁工具、以及安装在所述机身的左右侧表面上以从所述机身的内部伸出或插入到所述机身的内部中的第一副清洁工具和第二副清洁工具，所述控制方法包括：检测障碍物；当检测到障碍物时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个伸出到所述机身的外部；以及当检测到障碍物并且所述机身旋转时，判断所述机身的旋转方向并且将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中，其中，安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入包括：当所述机身的旋转方向是向左方向时，判断所述第一副清洁工具是否处于插入状态，当所述第一副清洁工具处于插入状态时维持所述第一副清洁工具的插入，而当所述第一副清洁工具处于伸出状态时将所述第一副清洁工具插入到所述机身中；以及当所述机身的旋转方向是向右方向时，判断所述第二副清洁工具是否处于插入状态，当所述第二副清洁工具处于插入状态时维持所述第二副清洁工具的插入，而当所述第二副清洁工具处于伸出状态时将所述第二副清洁工具插入到所述机身中。