[发明专利]一种微型车模导航方法

摘要

本发明涉及一种微型车模导航方法，用于车模的循迹，采用PID闭环算法控制车模的转弯和速度，通过对采集到的电信号分析运算，得到最佳转向值和速度值控制舵机和动力电机，新的状态的下采集到的电信号再次反馈回来，循环采集、运算、控制形成一个闭环调节，从而实现微型车模不断调整方向，成功可靠的循着给定的路线前进和转向，实现导航的可靠性高。由于在路面根据需要任意点亮红外发射管，因此也可以根据需要任意变更循迹的路线，使得循迹过程不呆板，具有灵活性。

主权项

一种微型车模导航方法，用于车模的循迹，其特征在于，包括以下步骤：1）在路面设置多个红外发射管，在车模前端左右两侧对称位置分别设置至少一个红外采集器，红外采集器包括红外接收管和比较器，在车模中还设有微型控制器、舵机和直流电机；2）根据导航需求点亮路面设置的红外发射管，红外发射管发射红外光信号；3）所述红外接收管分别采集上述红外发射管发射的红外光信号，经所述比较器比较后转换成电平信号，并发送给微型控制器；4）微型控制器计算车模左右两侧红外采集器采集到的红外光强度的差值，所述差值公式为e=R‑L，其中e为差值，R为右边的红外采集器采集到的光的强度值，L为左边的红外采集器采集到的光的强度值；5）将差值e与0值经行比较，若差值e大于0，所述微型控制器则发送e大于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机右转，并且重新返回步骤3；若差值e小于0，所述微型控制器则发送e小于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机左转，并返回步骤3；若e等于0，所述微型控制器则发送e等于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机向前运行，并返回步骤3。