[发明专利]一种码垛机器人用机械手爪

摘要

本发明提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与该安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于该安装底板与连接法兰之间，包括上板、与该气缸驱动装置相连的下板以及设置在该上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个该抓取装置包括：侧板，设置于该安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与该侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于该手指连板的下端。该码垛机器人用机械手爪可自适应中心定位，可以从圆筒状物体轴线方向转运和码垛物体，使得码垛效率高，码垛位置准确。

主权项

一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与所述安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于所述安装底板与连接法兰之间，包括上板、与所述气缸驱动装置相连的下板以及设置在所述上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个所述抓取装置包括：侧板，设置于所述安装底板与连接法兰之间；第一连杆与第二连杆，其一端与所述侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于所述手指连板的下端；还包括缓冲抓取装置，设置于所述安装底板上；所述第一连杆与第二连杆通过螺栓连接在所述侧板的中间部位；所述第一连杆与第二连杆通过螺栓与所述手指连板相连；还包括第一无油衬套，与两种所述螺栓共同用于连接，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述连杆手指的末端设有聚氨酯接头，在所述第一连杆的前端还设有随动器，所述随动器位于所述位置保持装置的上板与下板之间，所述气缸驱动装置包括设置于所述安装底板上的气缸、气缸活塞杆以及浮动接头，所述浮动接头一端与所述位置保持装置的下板相连，另一端与所述气缸活塞杆相连；还包括由导向轴和第二无油衬套组成的导向装置，其中所述导向轴的一端与所述连接法兰相连，另一端与所述安装底板相连；所述第二无油衬套与所述位置保持装置中的下板相连。