[发明专利]一种新型五轴组合式机械手

摘要

本发明提出一种新型五轴组合式机械手，包括五轴机械手主体、伸缩臂本体和两个扭转臂；伸缩臂本体包括两个伸缩单臂；两伸缩单臂配设有位置调节装置；扭转臂包括扭转臂架体、基板和扭转臂装置；基板形成有条形透孔和导向槽，导向槽包括直线段和弧形段；扭转臂装置包括转动手臂、滑块、连接杆和驱动装置。如此，本发明突破传统五轴组合式机械手的构造形式，位置调节装置可调节两伸缩单臂的位置和间距；驱动装置驱动转动手臂沿条形透孔移动，转动手臂依次沿直线段和弧形段移动，连接杆逐渐扳动转动手臂扭转，与现有技术相比，本发明的伸缩臂适应性、匹配性强，取放产品操作精确、快速；扭转臂可轻松实现扭转，结构新颖合理，运转灵活，实用性强。

主权项

一种新型五轴组合式机械手，包括五轴机械手主体，设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，和两个对称设于五轴机械手主体上并分处伸缩臂本体两侧的扭转臂；所述伸缩臂本体通过导向轨与所述五轴机械手主体连接，所述伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；其特征在于：两所述伸缩单臂配设有位置调节装置；所述扭转臂包括扭转臂架体，固定于扭转臂架体工作侧的基板，和由所述基板承载的扭转臂装置；所述基板形成有条形透孔，内侧面形成有导向槽，所述导向槽包括与所述条形透孔相平行的直线段，和与直线段连通并朝远离所述条形透孔方向弯曲的弧形段；所述扭转臂装置包括由所述条形透孔伸出的转动手臂，与所述导向槽相配合的滑块，连接滑块和转动手臂的转轴的连接杆，和驱动转动手臂沿条形透孔移动的驱动装置；所述连接杆与所述滑块枢接在一起，且所述连接杆的长度大于所述直线段中心线与所述条形透孔的中心线之间的距离；所述基板为竖直设置的长方形，所述条形透孔竖直设置，所述弧形段处于上部，直线段处于下部，且所述弧形段的高度与两所述伸缩单臂的高度相应。