[发明专利]手术支援装置

摘要

该手术支援装置具有操作输入部、形成能够贯穿插入手术器械的通道并使通道移动的动作部、检测处置部移动量的移动量检测单元、计算动作部信息的动作部信息计算单元、根据操作指令来控制动作部的动作的动作控制部。

主权项

一种手术支援装置，其中，该手术支援装置具有：操作输入部，其根据来自使用者的输入而发出操作指令；动作部，其形成有能够供手术器械贯穿插入的通道，使所述通道移动，该手术器械在软性的手术器械插入部的前端部设有处置部；移动量检测单元，其检测处置部移动量，该处置部移动量是贯穿插入到所述通道中的所述手术器械的所述处置部从所述通道的前端开口向前方突出的突出长度、以及所述手术器械绕所述通道的轴线的旋转角度中的至少一方；动作部信息计算单元，其计算能够确定所述动作部在所述前端开口中的位置和姿态的动作部信息；以及动作控制部，其根据所述操作指令来控制所述动作部的动作，所述操作输入部具有：被检测体，其安装在固定于所述手术器械插入部的基端部并对所述处置部进行操作的操作部上；以及检测部，其检测所述被检测体，所述检测部计算能够确定所述被检测体的位置和姿态的被检测体信息，所述操作输入部根据所述检测部计算出的所述被检测体信息而发出所述操作指令，所述动作控制部根据所述操作指令的所述被检测体信息、所述处置部移动量和所述动作部信息来控制所述动作部的动作；所述手术支援装置还具有固定单元，该固定单元固定贯穿插入在所述通道中的所述手术器械插入部相对于所述通道的位置。