[发明专利]自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置

摘要

课题在于使移动者可靠地识别自主行走装置的存在，并且使自主行走装置更安全地行走。由位置取得部每规定时刻取得建筑物内的移动者的位置，根据按照时间序列记录了移动者的位置的位置历史DB，由移动信息计算部计算移动者的移动方向和速度，将自主行走装置的行走信息记录到自主行走装置DB，根据移动者的位置、移动方向、速度、以及行走信息，由接近时刻计算部计算自主行走装置与移动者接近到规定距离以内的接近时刻，根据移动者的位置、移动方向、以及障碍物DB中记录的障碍物的位置，由注视位置取得部取得移动者的注视位置，根据移动者的位置、移动方向、以及注视位置，由注视区域计算部计算移动者的注视区域，根据障碍物的位置、接近时刻、以及注视区域，由行走信息生成部生成使自主行走装置在接近时刻的规定时刻以前行走到注视区域的行走信息。

主权项

一种自主行走装置的行走信息生成装置，具备：位置取得部，每规定时刻、或者与时间关联地取得建筑物内的移动者的位置；移动者识别部，识别由所述位置取得部取得的所述移动者的类别；位置历史数据库，按照时间序列记录由所述位置取得部和所述移动者识别部分别取得的所述移动者的位置以及类别；移动信息计算部，根据所述位置历史数据库内的信息计算所述移动者的移动方向以及移动速度；自主行走装置数据库，记录用于使按照预先确定的路径在所述建筑物内行走的自主行走装置从第一位置行走到第二位置的行走信息；接近时刻计算部，根据由所述位置取得部取得的所述移动者的位置、由所述移动信息计算部计算出的所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述自主行走装置数据库中记录的所述行走信息，计算所述自主行走装置与所述移动者接近到规定距离以内的接近时刻；环境数据库，将所述建筑物内存在的静止物体的位置与倾向于注视所述静止物体的移动者的信息一起进行记录；注视位置取得部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述静止物体的位置，取得所述移动者的注视位置；注视区域计算部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述注视位置，计算所述移动者的注视区域；以及行走信息生成部，基于所述静止物体的位置、所述接近时刻、以及所述注视区域，生成使所述自主行走装置在相对于由所述接近时刻计算部计算出的所述接近的时刻的规定时刻以前，行走到由所述注视区域计算部计算出的所述注视区域内的行走信息。