[发明专利]末端执行器装置

摘要

末端执行器装置(1)具备：机器手(3)，具有收纳空间；及多个保持部(4A、4B)，设置于机器手(3)，分别保持各板状构件的周缘部。各保持部(4A、4B)包含：多个支承部(42)，以多个板状构件隔开上下间距的方式，分别支承所述多个板状构件；及间距变换机构(7)，使所述多个支承部(42)分别升降而变换间隔。与多个支承部(42)一体地分别线性移动的多个线性移动部(41A)，以露出至机器手(3)的外部的方式设置于所述机器手(3)，且分别驱动间距变换机构(7)的多个线性移动部(41A)的多个驱动部被收纳于机器手(3)的收纳空间。

主权项

一种末端执行器装置，具备：机器手，具有收纳空间；及多个保持部，以如下方式构成：设置于所述机器手，且以分别保持各板状构件的周缘部的外沿方向上互不相同的部位的方式，分别保持多个所述板状构件；且各所述保持部包含：多个支承部，利用所有所述保持部，以所述多个板状构件与1个平面大体平行且在与所述1个平面大体正交的第1方向相互隔开间隔地配置的方式，分别支承所述多个板状构件的周缘部；及间距变换机构，以使所述多个支承部分别在所述第1方向线性移动而变换所述间隔；与所述间距变换机构的所述多个支承部一体地分别线性移动的多个线性移动部以露出至所述机器手的外部的方式设置于所述机器手，分别驱动所述间距变换机构的所述多个线性移动部的多个驱动部被收纳于所述机器手的收纳空间。