[发明专利]用于增加深度相机图像的精度的技术

摘要

一种用于改善深度相机图像的精度的技术，包括计算设备，用于生成针对深度相机所生成的图像的前景掩模和背景掩模。所述计算设备基于所述前景掩模和所述背景掩模，将所生成的图像的深度通道的深度图像中的具有未知深度值的区域识别为内部深度孔或外部深度孔中的一个。所述计算设备基于所述内部深度孔的对应部分的阈值距离内的深度图像的区域的深度值，填充所述深度图像的内部深度孔的至少一部分。类似地，所述计算设备基于所述外部深度孔的对应部分的阈值距离内的深度图像的区域的深度值，填充所述深度图像的外部深度孔的至少一部分。

主权项

一种用于改善深度相机图像的精度的计算设备，所述计算设备包括：处理器，以及存储器，在其内存储有：掩模生成模块，用于(i)生成针对深度相机所生成的图像的前景掩模，其中，所生成的图像包括深度通道，并且所述前景掩模包括所生成的图像的至少一个前景对象，(ii)生成针对所生成的图像的背景掩模，其中，所述背景掩模包括所生成的图像的除了所述至少一个前景对象之外的部分，以及(iii)生成包括第一多个像素的二进制掩模，所述第一多个像素中的每个像素具有对应的已知深度值，(iv)扩张所生成的二进制掩模，(v)使所扩张的二进制掩模与第二多个像素相交以生成减少的多个像素，所述第二多个像素与所述减少的多个像素中的每个像素具有未知深度值，(vi)将所述前景掩模应用到所述减少的多个像素，以识别内部深度孔，以及(vii)将所述背景掩模应用到所述减少的多个像素，以识别外部深度孔；以及图像填充模块，用于(i)填充所述深度相机图像的内部深度孔的至少一部分，该填充是基于所述深度相机图像的在所述内部深度孔的对应部分的阈值距离之内的区域的深度值，以及(ii)填充所述深度相机图像的外部深度孔的至少一部分，该填充是基于所述深度相机图像的在所述外部深度孔的对应部分的所述阈值距离之内的区域的深度值。