[发明专利]多路复用通信系统及作业用机器人

摘要

本发明提供一种多路复用通信系统，该多路复用通信系统能够在将编码器信号多路复用并进行传送时适当地维持基于编码器信号的对电磁马达的控制的响应速度。多路复用通信装置的发送数据合成处理部将从直线标尺以及旋转式编码器输出的编码器信号ENCD1～ENCD8多路复用为帧数据FRMD并进行发送。发送数据合成处理部在与直线标尺以及旋转式编码器各自对应的帧数据FRMD的比特位置设定编码器信号ENCD1～ENCD8。在编码器信号ENCD1～ENCD8被设定的比特位置，按照发送帧数据FRMD的每个周期交替地设定编码器信号ENCD和表示编码器信号ENCD的数据的有无的信息。

主权项

1.一种多路复用通信系统，其特征在于，具备：多路复用单元，发送将从检测多个电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号进行多路复用而得到的多路复用数据列；以及比特分配单元，对于所述多路复用数据列所包含的多个比特中的、针对发送所述多路复用数据列的多个发送次数中的预先设定的时机的发送次数的所述多路复用数据列而根据所述编码器进行比特分配的各个比特，对与所述编码器信号以及所述编码器信号的数据的有无相关的信息进行比特分配。