[发明专利]机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元

摘要

本发明提供能使作业员安全地实施保养作业的机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元。实施方式涉及的机器人的姿态变更方法包括固定工序、安装工序、解除工序和变更工序。在上述固定工序中，臂部由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成，对于具有上述臂部的机器人，通过安装夹具而固定上述臂部，上述夹具用于固定与上述关节相邻的上述连杆彼此。在上述安装工序中，将通过赋予外力使上述关节旋转的旋转单元安装在该关节上。在上述解除工序中，卸下上述夹具以解除上述臂部的固定。在上述变更工序中，通过向上述旋转单元赋予外力使上述关节旋转从而任意变更上述机器人的姿态。

主权项

一种机器人的姿态变更方法，所述机器人具有臂部，所述臂部由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成，所述机器人的姿态变更方法的特征在于，包括以下工序：固定工序,通过安装夹具而固定所述臂部，所述夹具用于固定与所述关节相邻的所述连杆彼此；安装工序，将通过赋予外力使所述关节旋转的旋转单元安装在该关节上；解除工序，卸下所述夹具以解除所述臂部的固定；以及变更工序，通过向所述旋转单元赋予外力使所述关节旋转，从而任意变更所述机器人的姿态。