[发明专利]自移动装置及其行走控制方法有效
| 申请号： | 201410098467.4 | 申请日： | 2014-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN104921653B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290 | 代理人： | 姚垚,张荣彦 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种自移动装置及其行走控制方法，该自移动装置包括外框（200）和可旋转连接在外框上的基体（100），基体上设有控制单元和行走单元，基体上连接一固定销（300），固定销的一端可移动固定在基体上，另一端为销头，外框上对应开设有销槽（110）；当销头卡合固定在销槽内时，基体与外框固定连接而卡合；当销头脱离销槽时，基体能够相对外框转动；基体上设有检测机构，检测机构检测到销头卡合固定在销槽内时，控制单元根据检测机构的检测信号控制行走单元执行相应的动作指令。本发明能够准确、有效地检测到基体和外框之间的连接状态，通过检测和调姿的方式，保证基体与外框在卡合状态下行走，结构简单且灵敏度高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 装置 及其 行走 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自移动装置，包括外框（200）和可旋转连接在所述外框上的基体（100），基体上设有控制单元和行走单元，其特征在于，所述基体上连接一固定销（300），所述固定销的一端可移动固定在所述基体上，另一端为销头，所述外框上对应开设有销槽（110）；当销头卡合固定在所述销槽内时，所述基体与所述外框固定连接而卡合；当销头脱离销槽时，所述基体能够相对所述外框转动；所述基体上设有检测机构，所述检测机构检测到销头卡合固定在所述销槽内时，控制单元根据所述检测机构的检测信号控制所述行走单元执行相应的动作指令。
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