[发明专利]一种海流估计系统和估计方法

摘要

本发明公开了一种海流估计系统和估计方法，涉及海洋航行器的控制领域，所述的海流估计系统包括：信号采集单元、比较单元、预估器、自适应迭代更新单元和坐标变换单元，信号采集单元负责采集海洋航行器在地球坐标中的实际坐标信息和首摇角、船体坐标系下海洋航行器的纵荡速度、横荡速度，然后比较单元、预估器、自适应迭代更新单元以及坐标变换单元对数据信息进行处理运算后输出海流大小的估计值和海流方向的估计信息。该海流估计系统和估计方法能够实时精确地估计海洋航行水域的时变海流信息，对于提高海洋航行器的运动控制精度具有重要的实际意义。

主权项

1.一种海流估计系统，其特征在于包括：信号采集单元、比较单元、预估器、自适应迭代更新单元和坐标变换单元；所述信号采集单元采集海洋航行器在地球坐标系下的实际坐标x(t)和y(t)、首摇角ψ(t)、海洋航行器在船体坐标系下的纵荡速度u(t)和横荡速度υ(t)；所述比较单元接收所述信号采集单元传送的海洋航行器在地球坐标系下实际坐标x(t)、y(t)和预估器传送的海洋航行器的坐标估计信息和并根据上述信息输出海洋航行器的坐标估计误差和所述预估器接收：信号采集单元传送的海洋航行器在地球坐标系下的首摇角船体坐标系下的纵荡速度u(t)、横荡速度υ(t)，比较单元传送的坐标估计误差和，自适应迭代更新单元传送的海流估计值在各坐标轴方向的分量和根据接收到的数据信息获取海洋航行器的坐标估计信息和所述自适应迭代更新单元接收比较单元传送的海洋航行器的坐标估计误差和输出海流估计值在各坐标轴方向的分量和所述坐标变换单元接受所述自适应迭代更新单元传送的海流估计值在各坐标轴方向的分量和输出海流大小的估计和海流方向的估计