[发明专利]控制装置以及机器人系统

摘要

本发明涉及控制装置以及机器人系统。控制器包括：多个第一驱动部，其分别输出用于分别驱动多个电机的多个驱动信号，并根据停止信号（BS1）而分别停止所述驱动信号的输出；第二驱动部，其输出用于驱动其他电机的驱动信号，并根据停止信号（BS2～BS4）而停止驱动信号的输出；第一传输部（R1），其将停止信号（BS1）传输到全部的第一驱动部中；第二传输部（R2～R4），其将停止信号（BS2～BS4）传输到第二驱动部；以及停止信号导入部（A1），其能够将相互独立的停止信号（SS1～SS3）分别导入到第一传输部（R1）和第二传输部（R2～R4）中。

主权项

一种控制装置，包括：多个第一驱动部，其分别输出用于分别驱动多个致动器的多个驱动信号，并根据停止信号而分别停止所述驱动信号的输出；第二驱动部，其输出用于驱动其他致动器的驱动信号，并根据停止信号而停止所述驱动信号的输出；第一传输部，其将所述停止信号传输到全部的所述第一驱动部中；第二传输部，其将所述停止信号传输到所述第二驱动部；以及停止信号导入部，其能够将相互独立的停止信号分别导入到所述第一传输部和所述第二传输部中。