[发明专利]水平多关节机械手有效
| 申请号： | 201410104274.5 | 申请日： | 2011-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN103978479A | 公开（公告）日： | 2014-08-13 |
| 发明（设计）人： | 五十岚克司;大野政俊 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。 | ||
| 搜索关键词： | 水平 关节 机械手 | ||
【主权项】：
一种水平多关节机械手，其特征在于，具备：第1臂部，其能够转动地连结于基台；第2臂部，其能够转动地连结于所述第1臂部；角速度传感器，其配置于所述第2臂部，第1驱动源，其配置于所述基台，使所述第1臂部转动；和第2驱动源，其配置于所述第2臂部，使所述第2臂部转动，根据由所述角速度传感器的输出而得到的角速度来驱动所述第1驱动源，在所述第1臂部未配置角速度传感器。
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