[发明专利]一种导向盘摩擦机械手爪

摘要

本发明提供一种导向盘摩擦机械手爪，包括：驱动电机、固定在驱动电机上的电机座、固定在驱动电机的驱动轴上的导向盘、固定在电机座上的限位夹和伸入限位夹并与导向盘相触的爪。导向盘背面固定在驱动轴上，正面设有两道相对导向盘中心对称的弧形槽。所述弧形槽的弧形由导向盘的边缘向中心收缩，越靠近中心，弧形的半径越小。限位夹包括两块平行的限位板。爪包括两根交叉的异形杆，两端分别为滑动端和夹持端，滑动端伸入限位夹与导向盘相触，夹持端伸出，交叉部位与两块限位板活动铆合。驱动轴转动带动导向盘转动，两滑动端沿弧形槽滑动，两夹持端进行张合。本发明具有结构简单、爪强度高、抓取力大且稳定、抓取精度高、控制简便、成本低廉等优点。

主权项

一种导向盘摩擦机械手爪，其特征在于，所述导向盘摩擦机械手爪至少包括：驱动电机（1）、固定在所述驱动电机（1）上的电机座（2）、固定在所述驱动电机（1）的驱动轴上的导向盘（3）、固定在所述电机座（2）上的限位夹（4）和伸入所述限位夹（4）、与所述导向盘（3）相触的爪（6）；所述导向盘（3）背面固定安装在所述驱动电机（1）的驱动轴上，正面设有两道相对导向盘（3）中心对称的弧形槽（31）；所述弧形槽（31）的弧形由所述导向盘（3）的边缘向中心收缩，越靠近中心，所述弧形的半径越小；所述限位夹（4）包括一固定在所述电机座（2）上的底座和两块平行固定在所述底座上的限位板；所述两块限位板的间距略大于所述爪（6）的高度，限定爪（6）只能与所述限位板平行张合而无法随导向盘（3）转动；所述爪（6）包括两根交叉设置的异形杆，所述异形杆的两端分别为滑动端（61）和夹持端（62），所述两异形杆的滑动端（61）伸入所述限位夹（4）与所述导向盘（3）相触，夹持端（62）伸出用于夹持物体；所述两异形杆的交叉部位（63）与所述两块限位板活动铆合；所述驱动电机（1）的驱动轴转动时带动所述导向盘（3）转动，所述爪（6）的两异形杆滑动端（61）沿所述两道弧形槽（31）滑动进行张合，所述爪（6）的两异形杆夹持端（62）相应进行张合。