[发明专利]机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置

摘要

机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，它涉及一种机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置，具体涉及一种机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置。本发明为解决目前国内缺乏机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置的问题。本发明的末端执行机构通过腕部连接件与套管的一端连接，套管的另一端与适配器底座连接，左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构呈矩形设置在适配器底座的上表面上，传动复位机构安装在适配器底座上，腕部传动机构通过腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝与腕部连接件连接，左小爪传动机构通过左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝与末端执行机构连接。本发明用于医疗领域。

主权项

机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，其特征在于：所述机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置包括左小爪传动机构(1)、腕部传动机构(2)、套管传动机构(3)、右小爪传动机构(4)、第一导向机构(5)、第二导向机构(6)、传动复位机构(7)、末端执行机构(8)、套管(9)、适配器底座(57)、适配器上盖(58)、轴承座挡板(59)、腕部连接件(60)、腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)、左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)、右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)、驱动接口底座(84)、四个挡板螺钉(82)和七个装配螺钉(83)，末端执行机构(8)通过腕部连接件(60)与套管(9)的一端连接，套管(9)的另一端适配器底座(57)连接，左小爪传动机构(1)、腕部传动机构(2)、套管传动机构(3)、右小爪传动机构(4)呈矩形设置在适配器底座(57)的上表面上，第一导向机构(5)、第二导向机构(6)设置在适配器底座(57)上表面的中部，传动复位机构(7)安装在适配器底座(57)上，且传动复位机构(7)位于左小爪传动机构(1)与腕部传动机构(2)之间，腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)、左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)、右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)均插装在套管(9)内，腕部传动机构(2)通过腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)与腕部连接件(60)连接，左小爪传动机构(1)通过左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)与末端执行机构(8)连接，右小爪传动机构(4)通过右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)与末端执行机构(8)连接，腕部传动机构(2)通过腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)经由第一导向机构(5)、第二导向机构(6)与末端执行机构(8)连接，轴承座挡板(59)通过四个挡板螺钉(82)扣装在适配器底座(57)的前端面上，适配器上盖(58)通过七个装配螺钉(83)扣装在适配器底座(57)上，驱动接口底座(84)安装在适配器底座(57)的下表面上。