[发明专利]规划虚拟轨迹的方法及无人驾驶运输车辆的运行方法有效
| 申请号： | 201410183459.X | 申请日： | 2014-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN104133472B | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 派翠克·普法夫;比约恩·克莱因 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 时永红;黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统，一种用于规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法和一种用于运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)应沿虚拟轨迹(B1，B2)在环境(U)内从起始点(SP)自动向目标点(ZP)运动，其中，环境(U)包括中间点(31‑35)和连接中间点(31‑35)、起始点SP)和目标点(ZP)的路线段(A)。环境(U)对应于图(G)。 | ||
| 搜索关键词： | 规划 虚拟 轨迹 方法 无人驾驶 运输 车辆 运行 | ||
【主权项】：
一种规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内沿该虚拟轨迹自动地从起始点(SP)向目标点(ZP)运动，其中，所述环境(U)包括中间点(31‑35)和连接所述中间点(31‑35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(A)，该方法包括以下方法步骤：提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31‑35)的节点(K1‑K5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(S)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(Z)和将所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和所述节点(K1‑K5)连接起来且与相应的所述路线段(A)相对应的边(51‑57)，其中，所述边(51‑57)分别对应于关于虚拟局部轨迹(41‑47)的延伸的信息，该虚拟局部轨迹对应于相应的路线段(A)，自动确定在所述图(G)中在所述起始节点(S)和所述目标节点(Z)之间的路径(P1，P2)，自动地将对应于所确定的路径(P1，P2)的虚拟局部轨迹(41‑47)的边综合成所述虚拟轨迹。
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