[发明专利]一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法

摘要

本发明涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，包括：建立触敏显示器与通用机器人控制器之间的连接；检测针对所述触敏显示器的第一预定用户动作，响应于检测到所述第一预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上按照所述第一预定用户动作的方向运动；以及检测针对所述触敏显示器的第二预定用户动作，响应于检测到所述第二预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上按照所述第二预定用户动作的方向运动。本发明提供了一种方法简单、成本较低的通用机器人末端位置的操控方法。

主权项

一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，包括：建立触敏显示器与通用机器人控制器之间的连接；检测针对所述触敏显示器的第一预定用户动作，响应于检测到所述第一预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上按照所述第一预定用户动作的方向运动；以及检测针对所述触敏显示器的第二预定用户动作，响应于检测到所述第二预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上按照所述第二预定用户动作的方向运动；所述第一预定用户动作包括用户单个手指单击所述触敏显示器的任意位置，根据用户单个手指单击在所述触敏显示器上的任意位置坐标计算出单击点在立体空间XY平面上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上的运动方向；所述第二预定用户动作包括用户两个手指同时单击所述触敏显示器的同一位置，根据用户两个手指同时单击在所述触敏显示器的同一位置的坐标计算出单击点在立体空间Z轴上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间Z轴上的运动方向；所述第二预定用户动作在所述触敏显示器Y轴方向上的运动规定为所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上的运动。