[发明专利]一种智能车行进控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能车行进控制方法及系统，涉及自动控制技术领域。从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像，得到有效的车辆正前方道路图像，提取车道线信息，将其经坐标转换后标定在路权信息融合坐标系中对应位置处；获取预置行进范围内的路权信息，根据路权信息判断当前路权状态，按照路权状态结合车道线信息控制车辆行进。能避免繁杂的公式算法，不但提高了效率，且可根据实际图像进行缺失信息的获取，进一步提高了准确性，综合考虑了各种路权信息，可以根据具体情况更加精确和更加高效的判断出下一步行进控制的方式，可以省去大量无效计算的过程，车辆行进效率和准确度得到了大幅提升。

主权项

一种智能车行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；对设置在车辆不同位置处的摄像头进行分组管理，包括：依据图像覆盖范围对摄像头进行分组：若一摄像头的位置所拍摄图像角度中能覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该摄像头作为一组；若设置在车辆相对位置的多个摄像头所拍摄图像角度中能完全覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该设置在车辆相对位置的多个摄像头作为一组；对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；从所述有效的车辆正前方道路图像中提取出车道线信息；将所述车道线信息经坐标转换后标定在路权信息融合坐标系中对应位置处；在路权信息融合坐标系中获取预置行进范围内的路权信息，根据获取到的所述路权信息判断当前智能车所处的路权状态，按照路权状态结合所述车道线信息控制车辆行进；所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：按照分组中包含的摄像头数量由少至多的顺序逐组对摄像头获取的图像进行判断，确定包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自一部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该车辆前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像进行组合，得到有效的车辆正前方道路图像。