[发明专利]一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人

摘要

本发明公开了一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，包括主体驱动部分、尾座部分和探测部分。主体驱动部分包括机架以及多个滚轮，滚轮通过转轴安装在机架上，滚轮的表面布置有多个微型真空吸盘；在机架上安装有电机Ⅰ，电机Ⅰ输出轴与其中一个滚轮的转轴连接；尾座部分包括两个对称安装在机架的两端尾架；在尾架上固定有导轨，导轨上安装滑块，滑块通过连杆与机架连接；在尾架的两侧各安装有吸盘，吸盘由一个真空泵提供负压；在尾架上安装一齿轮齿条啮合装置，齿条安装在电机Ⅱ的输出轴上；探测部分包括摄像头，摄像头连接一传输模块。优点：能代替人在高空中完成向室内探测的任务。

主权项

 一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，包括主体驱动部分、尾座部分和探测部分；其特征在于：所述的主体驱动部分包括机架（2）以及多个滚轮（3），所述的滚轮（3）通过转轴安装在机架（2）上，滚轮（3）的表面上设置有多个微型真空吸盘（13）；在机架（2）上安装有电机Ⅰ（1），电机Ⅰ（1）输出轴与其中一个滚轮（3）的转轴连接；所述的尾座部分包括两个尾架（6），所述的两个尾架（6）对称安装在机架（2）的两端；在所述的尾架（6）上横向固定有导轨（8），导轨（8）上安装有沿导轨横向滑动的滑块（7），滑块（7）连接一连杆的一端，连杆的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘（4），所述的吸盘（4）连接一向其提供负压的真空泵（5）；在两个尾架上各安装一齿轮齿条啮合装置，齿轮齿条啮合装置中的齿轮安装在一电机Ⅱ（11）的输出轴上；所述的探测部分包括用于采集图像信息的摄像头（14），与摄像头（14）连接将摄像头（14）采集的图像信息传送至地面接收器的传输模块（15）；所述的摄像头（14）可转动的安装在机架（2）的前端。