[发明专利]一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人

摘要

本发明涉及保健康复机械技术领域，特别涉及一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人，包括底座、四个全向轮、高度调节装置、支撑柱、按摩盒、两个限位弹簧、九个柔性并联机构、十二个柔性按摩装置和盒罩，四个全向轮分别对称安装在底座上；高度调节装置与底座相连接；支撑柱与高度调节装置固连；按摩盒与支撑柱固连；限位弹簧一端与支撑柱相连接，其另一端与按摩盒上相连接；九个柔性并联机构均匀安装在按摩盒上，柔性并联机构上均匀安装有十二个柔性按摩装置；盒罩与按摩盒相连接，且盒罩的内壁紧贴在柔性按摩装置上。本发明具有按摩效果好、按摩范围大、按摩力均匀、适用范围广和无需人为辅助按摩等优点，实现了良好的颈椎按摩功能。

主权项

一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人,包括底座(1)、四个全向轮(2)、高度调节装置(3)、支撑柱(4)、按摩盒(5)、两个限位弹簧(6)、九个柔性并联机构(7)、十二个柔性按摩装置(8)和盒罩(9)，其特征在于：所述的底座(1)为方型结构；所述的四个全向轮(2)沿底座(1)的中心轴线分别对称安装在底座(1)的下端面；所述的高度调节装置(3)位于底座(1)的上端面左侧，且高度调节装置(3)与底座(1)之间通过螺栓相连接；所述的支撑柱(4)位于底座(1)的上方，支撑柱(4)的两侧对称设置有两个一号吊耳(401)，且支撑柱(4)与高度调节装置(3)固连；所述的按摩盒(5)形状呈U型，按摩盒(5)的两侧对称设置有两个二号吊耳(501)，按摩盒(5)的后端与支撑柱(4)固连；所述的两个限位弹簧(6)位于支撑柱(4)的两侧，且限位弹簧(6)一端与支撑柱(4)上的一号吊耳(401)相连接，其另一端与按摩盒(5)上的二号吊耳(501)相连接；所述的九个柔性并联机构(7)均匀安装在按摩盒(5)的内壁上，且柔性并联机构(7)上均匀安装有十二个柔性按摩装置(8)；所述的盒罩(9)为U型曲面结构，盒罩(9)与按摩盒(5)之间通过螺钉相连接，且盒罩(5)的内壁紧贴在柔性按摩装置(8)的顶部；其中：所述的高度调节装置(3)包括安装柱(301)、丝杠(302)、驱动电机(303)、升降滑块(304)和丝杠螺母(305)；所述的安装柱(301)形状呈T型，安装柱(301)上设置有安装通槽，安装柱(301)的两侧对称设置有两个滑槽，且安装柱(301)与底座(1)之间通过螺栓相连接；所述的丝杠(302)下端通过轴承与安装柱(301)上的安装通槽下端相连接，其上端通过联轴器与驱动电机(303)的输出轴相连接；所述的驱动电机(303)通过电机座与安装柱(301)上的安装通槽上端相连接；所述的升降滑块(304)上对称设置有两根钩柱(3041)，钩柱(3041)与安装柱(301)上的滑槽之间通过滑动配合的方式相连接，升降滑块(304)的中部设置有通孔，通孔的内壁上设置有安装丝杠螺母(305)的凹槽，且升降滑块(304)通过丝杠螺母(305)与丝杠(302)相连接；所述的柔性并联机构(7)包括定平台(701)、动平台(702)和六个柔性支链(703)；所述的定平台(701)和动平台(702)形状均呈圆形；所述的定平台(701)外壁与按摩盒(5)的内壁固连；所述的动平台(702)与定平台(701)之间连接有六个柔性支链(703)。