[发明专利]前方车辆选择设备

摘要

提供了一种前方车辆选择设备。前方车辆选择设备估计自身车辆正在行驶的道路的曲率，检测自身车辆的前方对象，并确定关于自身车辆的相对位置。基于该曲率和该相对位置，确定自身车道概率瞬时值。该瞬时值是前方对象出现在与自身车辆相同的车道中的概率。通过对瞬时值进行滤波计算来确定自身车道概率。基于自身车道概率来选择前方车辆。计算自身车辆到达前方对象的检测位置所需的车辆间时间。基于车辆间时间来改变滤波计算的特性，使得自身车道瞬时值的影响随着车辆间时间减小而增大。

主权项

一种前方车辆选择设备，包括：曲率估计装置，其估计自身车辆正在行驶的行驶道路的曲率；对象位置检测装置，其检测所述自身车辆的前方对象，并且针对每个前方对象确定关于所述自身车辆的相对位置；瞬时概率计算装置，其基于由所述曲率估计装置估计的估计曲率和由所述对象位置检测装置确定的相对位置，针对每个前方对象重复地确定自身车道概率瞬时值，所述自身车道概率瞬时值是所述前方对象出现在与所述自身车辆相同的车道中的概率的瞬时值；滤波计算装置，其通过对由所述瞬时概率计算装置计算的自身车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自身车道概率；前方车辆选择装置，其基于由所述滤波计算装置确定的自身车道概率来选择前方车辆；车辆间时间计算装置，其针对每个前方对象计算车辆间时间，所述车辆间时间表示所述自身车辆到达所述前方对象的检测位置所需的时间；以及滤波特性设置装置，其基于由所述车辆间时间计算装置确定的车辆间时间来改变所述滤波计算的特性，使得所述自身车道瞬时值的影响随着所述车辆间时间减小而增大。